Vincent Thomasset

Ce sujet de thèse s'inscrit dans le thème de l'Humain Numérique. Utilisé dans l'industrie manufacturière pour la conception et la maintenance des équipements, la formation des opérateurs, ou encore la conception et l'ergonomie des postes de travail. On s'intéresse plus particulièrement à l'interaction en temps réel entre un opérateur et son avatar dans un environnement virtuel. Cette thèse a vu la mise en place d'un nouveau mode d’Avatar dit Semi-autonome. L'avatar gère son équilibre lors de tous ses mouvements. Cela signifie qu'il est capable de se déplacer en marchant, de décider de ses appuis en fonction de l'environnement, d’adopter des postures adaptées aux tâches qu'il réalise, tout en suivant au mieux les mouvements de l'opérateur. Pour cela, il a fallu réaliser le couplage de contrôles physiques tells que des algorithmes utilisés dans le domaine de la robotique et d’un environnement de réalité virtuelle. Enfin, les résultats de ce mode d’Avatar ont été évalués, publiés et présentés dans deux conférences internationales, sur des expériences physiques et sur une campagne de ressenti d’utilisateur.

J'ai développé l'algorithme de locomotion bipède pour la simulation du robot Roméo. La simulation a regroupé les travaux des équipes mécaniques, électroniques et logicielles. J'ai fait la combinaison de leurs travaux sur Matlab C et Simulink sous la forme d'un contrôle d'état du modèle bipède. J'ai également développé un filtre de Kalman utilisé comme observateur d'état.