Doctorant(E) en Robotique de Construction - Nantes, France - CNRS

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Entreprise vérifiée

Nantes, France

il y a 1 semaine

Posté par:

Sophie Dupont

beBee Recruiter

Description

Cette offre est disponible dans les langues suivantes:

- Français
- Anglais

Date Limite Candidature : mercredi 3 avril 2024

**Informations générales**:
**Intitulé de l'offre **:Doctorant(e) en robotique de construction H/F**
Référence : UMR6004-STECAR-003
Nombre de Postes : 1
Lieu de travail : NANTES
Date de publication : mercredi 13 mars 2024
Type de contrat : CDD Doctorant/Contrat doctoral
Durée du contrat : 36 mois
Date de début de la thèse : 1 mai 2024
Quotité de travail : Temps complet
Rémunération : La rémunération est de 2135,00 € mensuel
Section(s) CN : Sciences de l'information : traitements, systèmes intégrés matériel-logiciel, robots, commandes, images, contenus, interactions, signaux et langues

**Description du sujet de thèse**:

- Les robots parallèles à câbles et les robots anthropomorphes d'architecture sérielle montés sur une base mobile et déployable selon un axe vertical font partie des solutions robotisées envisagées pour poser des panneaux dans le cadre d'un projet de recherche financé par l'ADEME.
- Déplacer des charges importantes sur de grandes distances ;
- Déplacer des objets avec des vitesses relativement élevées ;
- Réaliser des systèmes à retour d'efforts pour la réalité virtuelle ou pour le vol contraint en soufflerie ;
- Réaliser des systèmes d'aide à la personne, de réhabilitation ou aisément transportable et déployable pour des opérations de secours en état d'urgence.
- Cette thèse de doctorat porte sur la conception, la modélisation, le prototypage et la commande de solutions robotiques dédiées au déplacement, à la mise en position et au maintien en position de panneaux sur des parois verticales. Les robots parallèles à câbles (RPC) font partie des solutions envisagés pour répondre au besoin du projet de recherche. Ainsi, les travaux menés dans les cadre de cette thèse de doctorat contribueront:

- 1. Au développement de solutions robotisées permettant la-manipulation avec des opérateurs humains sur des chantiers de construction ;
- 2. Au développement de solutions robotisées permettant la mise en position de panneaux sur les façades de bâtiment de façon autonome et avec une précision centimétrique ;
- 3. Au développement de solutions robotisées permettant de positionner et de maintenir des éléments sur des façades ;
- 4. A la mise en place d'une méthodologie de conception pour la synthèse de solutions robotisées adaptées aux tâches à réaliser
- 5. A écriture des modèles mathématiques régissant les comportements géométrique, cinématique, dynamique, élasto-statique et élasto-dynamique des solutions robotisées retenues
- 6. A synthétiser des lois de commande référencées modèles et/ou capteurs extéroceptifs de la solution robotisée retenue permettant de garantir la mise en position des panneaux avec une précision centimétrique tout en étant robuste aux perturbations (vent, humidité, déplacement du centre de gravité de la masse déplacée ) et en minimisant les oscillations des panneaux.
- 7. A générer des trajectoires robots avec comme objectifs : maximiser la cadence de pose de panneaux, minimiser les erreurs de positionnement des panneaux lors de leur mise en position, minimiser la consommation énergétique de la solution robotisée.
- La personne recrutée en thèse de doctorat sera amenée à
- 1) réaliser un état de l'art sur les solutions robotisées existantes dans le milieu de la construction
- 2) modéliser le comportement mécanique de la solution robotisée retenue
- 3) synthétiser et implémenter des lois de commande afin de permettre à la solution robotisée retenue de répondre aux performances escomptées par le projet By-Wall en temes de cadence, précision de positionnement et de sécurité
- 4) Prototypage
- 5) Validation expérimentale des résultats théoriques obtenus
- 6) Rédaction d'articles scientifiques
- 7) Rédaction du manuscrit de thèse de doctorat
- Références:

- J. German, K. Jablokow, and D. Cannon, "The cable array robot: Theory and experiment," in Proc. IEEE ICRA, Seoul, Korea, May 2001, p
- Marc Gouttefarde, Jean-Francois Collard, Nicolas Riehl, Cédric Baradat, "Simplified static analysis of large-dimension parallel cable-driven robots", ICRA 2012, 2012, pp
- J.P. Merlet and D. Daney, "A portable, modular parallel wire crane for rescue operations," in IEEE International Conference on Robotics and Automation, Anchorage, Alaska, USA, 2010, p
- T. Morizono, K. Kurahashi, and S. Kawamura, "Analysis and control of a force display system driven by parallel wire mechanism," Robotica, vol. 16, no. 5, pp , September 1998.
- S. Kawamura, W. Choe, S. Tanaka, and S. Pandian, "Development of an ultrahigh speed robot falcon using wire driven system," in Proc. IEEE ICRA, Nagoya, Japan, May 1995, pp
- K. Maeda, S. Tadokoro, T. Takamori, M. Hiller, and R.