Skill-based intuitive programming using motion-capture - Saclay, France - CEA Tech

Description

Description du poste

Domaine

Mathématiques, information scientifique, logiciel

Contrat

Stage

Intitulé de l'offre

Skill-based intuitive programming using motion-capture - Robotic H/F

Sujet de stage

Un des principaux challenges au déploiement de la robotique dans l'industrie est de proposer des robots intelligents, capables de comprendre le contexte dans lequel ils évoluent et facilement programmables sans compétences avancées en robotique et en informatique. Dans ce cadre, le CEA développe une interface de programmation intuitive permettant à un opérateur non expert de définir des tâches réalisées ensuite par un robot.

Des travaux en cours, menés dans le cadre de plusieurs projets européens, portent sur le développement d'une toolbox d'apprentissage par démonstration, qui s'appuie sur le motion capture et le skill-based programming.
Le motion capture permet d'apprendre des primitives géométriques (points, trajectoires, gestes) utilisées dans les skills du robot. Une skill est une fonction métier de haut niveau (ex. visser, insérer, poncer, souder...). Son haut niveau d'abstraction permet de faciliter la programmation de la tâche par l'opérateur.

Durée du contrat (en mois)

6

Description de l'offre

Vous rejoindrez l'équipe « software », constituée d'une quinzaine de permanents répartis entre Palaiseau et Bordeaux, pour mener des activités de recherche dans le domaine de l'interaction homme-robot.

Votre mission principale sera de mettre en œuvre la toolbox de programmation intuitive sur un ou plusieurs cas d'applications industriels, de faire évoluer cette toolbox selon les besoins observés, et de mettre en exergue les limites actuelles nécessitant des développements complémentaires plus approfondis (sujets de recherche).

Le contenu exact du stage sera adapté en fonction du profil du stagiaire. Il se focalisera sur une ou plusieurs des activités suivantes :

Apprentissage par démonstration : Évolution des outils d'apprentissage (développement de nouvelles fonctions d'assistance utilisateur, amélioration interface graphique, amélioration ergonomie...)

Skills : développement de skills spécifiques aux cas d'applications, évolution de la toolbox (ajout de fonctionnalités d'apprentissage, développement de skills, gestions améliorée de modes dégradés...)

Démonstrateurs : définition des scénarios, intégration matérielle et logicielle, optimisation des performances et du workflow, afin de tirer le meilleur parti des outils utilisés.

Contrôleur robotique : implémentation de fonctionnalités ou de lois de contrôle commande dans le contrôleur robotique temps-réel, selon les besoins des skills et des démonstrateurs. [C++]

IA : mise en œuvre de techniques d'optimisation ou de machine learning selon les besoins d'implémentation des skills

GUI : développement/évolution de l'interface graphique opérateur, en environnement PyQT. Cette IHM permet de gérer l'apprentissage par démonstration, le séquencement des skills et leur exécution.

#CEA-List

Moyens / Méthodes / Logiciels

Python, C++, QT, Programmation orientée objet

Profil du candidat

Formation Bac (école d'ingénieur ou Master 2), avec expérience solide en robotique et développement logiciel (concepts POO, Python, C++). La maîtrise de QT, Linux et de GIT est un plus.

Plus généralement, vous devrez faire preuve d'une très bonne capacité d'initiative, d'analyse, de rigueur, et apprécier le travail en équipe.